放射源装卸智能机器人

特种作业应急救援

北京萝卜时代信息技术有限公司

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一、应用场景：
在油田钻井行业中，放射源的装卸场景一般伴随放射性测量短节的下井使用展开，非使用时段，放射源放置在源储存屏蔽罐中，存放于安全的库房。当测井短节下井前和下井后，穿着辐射防护服的工人从库房中取出/放回放射源罐，并在测井现场进行装卸操作。因该操作属于高危工种，对工人的健康与生命具有极大的危害可能性，一旦出现工人健康甚至生命方面的问题，将引发巨大的社会影响。

二、实施方案：
放射源装卸智能机器人是由航天三院研制的一款用于油田钻井行业放射源装卸的自动化设备，主要由临场移动双臂机器人系统和远端驾控终端构成。临场移动双臂机器人系统主要是由轮式移动车体、协作机械臂、车载控制柜、3D视觉相机、云台监控相机和末端旋转工具夹爪组成。远端驾控终端（OCU）主要由通信模块、操作按钮、控制软件和显示屏组成，操作人员可通过OCU完成控制指令的发送、双臂姿态调整、移动平台控制、视觉自动引导、末端工具控制和视频图像实时显示。该产品实现了刻度大厅内多种源和仪器的自动装卸。可替代人工实现中子源和密度源分别在中子675、中子800、密度675、密度800仪器上的全自动装卸工作。

三、方案亮点：
1、人在环远程操作技术
2、复合机器人移动作业技术
3、双臂协同作业技术
4、视觉定位与伺服控制技术
5、基于力感知灵巧作业技术